1 上位机软件及串口助手 控制电机 角度 拉力 速度（电机最大和最小参数之间调节） 2 速度 支持类似sin曲线运动 通过stm32f4 代码控制 3 完成左右电机交互运动，协调运动，简单加个按钮去控制开始，停止，开始后左右电机应该交互运动和人行走一样 4 每一步涉及的问题需要和发布方对接，保证发布方充分明了的理解各个步骤之间问题，可以熟练操作，调节。 5 在项目完成后，如果直接有遗留bug，没有发现，要能及时免费解决。最终结果如下图。 已有中意的合作对象。